Anong mga robot ang ginamit upang maalis ang mga kahihinatnan sa Chernobyl

2024 May -akda: Seth Attwood | [email protected]. Huling binago: 2023-12-16 16:18

Ang seryeng "Chernobyl" ay kumpiyansa na matatagpuan sa tuktok ng lahat ng posibleng mga rating ng pinakamahusay na premiere ng 2019. Maraming pinahahalagahan ang pagiging masinsinan kung saan ang mga tagalikha ay lumapit sa muling pagtatayo ng mga kalunus-lunos na kalagayan ng aksidente sa nuclear power plant. Gayunpaman, hindi lahat sa serye ay napakakinis, at ang madla ay nakakuha ng pansin sa maraming mga detalye na malinaw na hindi tumutugma sa katotohanan.

Isa na rito ang paksa ng paggamit ng mga robot sa pag-aalis ng mga kahihinatnan ng isang kalamidad. Ang kanilang papel sa kung ano ang nangyayari ay tila episodic, bagaman sa katotohanan ay mas kapansin-pansin ito. Ang mga manipulator ng MF-2 at MF-3 na agarang iniutos mula sa Federal Republic of Germany ay hindi idinisenyo para sa naturang mga dosis ng radiation at mabilis na nabigo.

At pagkatapos ay ang mga espesyalista mula sa pangunahing robotic center ng USSR, ang Leningrad Central Research Institute of Robotics and Technical Cybernetics (TsNII RTK), na pinamumunuan noon ng maalamat na Yevgeny Yurevich, ay kasangkot sa gawain.

Si Yurevich, na tinatawag na ama ng domestic robotics, ay nagsimula sa pagbuo ng isang automated soft landing system para sa unang multi-seat manned spacecraft Voskhod, at noong 1968 pinamunuan niya ang kanyang sariling Design Bureau of Technical Cybernetics, kung saan ang Central Research Institute ng RTK pagkatapos ay lumago. Dito na noong Mayo 29, 1986, isang utos ang dumating sa lalong madaling panahon - noong Hunyo 15 - upang bumuo at maghatid ng isang hanay ng "robotic na paraan para sa mekanikal na pag-alis ng mga labi mula sa teritoryo ng isang nuclear power plant."

Onsite reconnaissance

Tulad ng sinabi sa amin sa RTK, ang complex ay pinangalanang "Gamma". Ito ay binalak na isama ang isang reconnaissance robot, isang pick-up robot, isang transport robot at isang control center. Dapat suriin ng scout ang lugar na lilinisin at alamin ang sitwasyon ng radiation, pagkatapos nito ang pick-up robot ay maaaring magsimulang mangolekta ng mga bagay at ikarga ang mga ito sa isang sasakyang pang-transportasyon. Lumipad si Yurevich patungong Chernobyl.

Sa pag-aaral ng sitwasyon sa lugar, patuloy niyang inayos ang gawain ng kanyang mga kasamahan sa Leningrad, na nagtrabaho sa oras na iyon, nang walang pagmamalabis, sa buong orasan, sa dalawang 12-oras na shift. Ipinaliwanag sa amin ng RTK kung paano inayos ang proseso: “Una, nilinaw ng punong taga-disenyo sa istasyon ang mga detalye ng gawaing gagawin at ang kaukulang mga kinakailangan para sa mga robot. Ang mga data na ito ay inilipat sa mga developer sa pamamagitan ng telepono. Pagkatapos ng talakayan, ginawa ang mga pangunahing teknikal na solusyon at natukoy ang oras ng paghahatid para sa susunod na robot. Ang mga manufactured robot ay inihatid ng mga espesyal na flight sa Kiev.

Ang gawain ng mga inhinyero sa istasyon mismo ay inayos sa tulong ng mga koponan ng 15-20 katao na pinapalitan ang bawat isa. "Mga boluntaryo lamang ang kasama sa mga ekspedisyon," diin ng RTK. Nakatira sila sa isang dating kindergarten, ilang dosenang kilometro mula sa istasyon, kung saan matatagpuan ang punong-tanggapan para sa pag-aalis ng mga kahihinatnan ng aksidente.

Ang unang dumating dito ay ang wheeled reconnaissance aircraft RR-1, na gumawa ng mga sukat sa antas ng radiation at nag-alis ng mga lugar na masyadong mapanganib para sa mga tao. Sa loob ng ilang araw, sinuri ng robot ang turbine room ng ikatlong power unit at ang koridor ng ang "parehong" pang-apat, nagtatrabaho sa mga lugar kung saan umabot sa 18,000 R / h ang radiation. Ang mga magaan na robot ay manu-manong inihatid ng mga operator mismo.

Gayunpaman, sa mga bubong, kung saan imposible o masyadong mapanganib para sa mga tao, ibinaba sila ng mga helicopter, sa mga lalagyan ng plywood, inilipat ang kabilang dulo ng control cable sa katabing bubong, kung saan natanggap sila ng mga operator mula sa Central Research Institute ng RTK.

RR-1

Timbang: 39 kg, bilis: 0.2 m / s. Nagtrabaho: mula Hunyo 17 hanggang Hulyo 4, 1986 (RR-1), mula Hunyo 27 hanggang Hulyo 6, 1986 (RR-2). Ang may gulong na robot na reconnaissance ay nilagyan ng isang telebisyon na kamera at isang dosimeter para sa isang saklaw mula 50 hanggang 10,000 R / h. Ito ay kinokontrol at pinakain ng cable. Ito ay pupunan ng isang katulad na makina PP-2, na pinalitan ng binagong mga bersyon ng PP-3 at PP-4. Sa larawan - isang eksperimentong sample ng PP-1

Paglabas ng bulldozer

"Batay sa mga resulta ng reconnaissance na ito, lumabas na ang teknolohiyang ito ng paggamit ng mga robot ay hindi angkop," sabi ng RTK. "Ang karamihan sa pangunahing gawain ay nangangailangan ng paglilinis ng malalaking lugar mula sa radioactive na basura, pangunahin sa bubong." Batay dito, ang mga developer ng Central Research Institute ng RTK ay nagbago ng direksyon at nagsimulang magtrabaho sa mga robotic bulldozer. At sa lalong madaling panahon ang mga makina ng serye ng TR ay nagsimulang dumating sa Chernobyl.

Ang mga ito ay kinokontrol nang malayuan: ang ilan sa pamamagitan ng cable, ang iba sa pamamagitan ng radyo, at kapansin-pansing naiiba sa mga sistema ng proteksyon at, sa pangkalahatan, sa disenyo. Ang kanilang mga tagalikha ay nahaharap sa ganoong gawain sa unang pagkakataon, at kinailangan nilang piliin ang pinakamahusay na mga solusyon habang naglalakbay. Parami nang parami ang mga bagong problema ay mabilis na natuklasan - ang mabilis na pagkonsumo ng mga baterya, ang hindi pagiging maaasahan ng mga komunikasyon sa radyo at electronics sa mga kondisyon ng mataas na radiation, at ang mga ito ay nalutas nang sunud-sunod.

Ang unang bulldozer TR-A1 ay ginamit upang linisin ang 1500 sq. m ng bubong ng deaerator stack - isang teknikal na silid na direktang katabi ng turbine hall ng nuclear power plant, at kalaunan ay ginamit upang itapon ang mga radioactive na basura sa sinkhole ng ika-4 na power unit mula sa mga bubong na matatagpuan sa itaas nito. Sa kabuuan, ang kotse ay tumakbo nang humigit-kumulang 200 oras ng net time - higit pa kaysa sa maaaring makita pagkatapos panoorin ang serye.

Ang mga baterya ng TR-B1 na lumitaw sa ibang pagkakataon ay pinalitan ng isang generator ng gasolina na may 15-litro na tangke, na nagbigay ng hanggang walong oras ng autonomous na operasyon. Ito ay kontrolado na ng radyo, at kung kinakailangan, ang bulldozer knife ay maaaring tanggalin at palitan ng isang circular saw para sa pagputol ng materyales sa bubong sa bubong.

Sa wakas, noong Agosto 186 ng taon, ang TR-G1 at TR-G2 bulldozer machine ay dumating sa lugar ng aksidente, na nagpapataas ng kakayahang magamit at matinding paglaban sa radiation.

TR-A1 at TR-A2, Central Research Institute ng RTK

Ang TR-A1 at TR-A2 ay naiiba lamang sa frame. Timbang ng TR-A1: 600 kg, kapasidad ng pagdadala: 200 kg, hanay ng cruising: 12 km. Nagtrabaho: 200 oras. Heavy wheeled robot na may nakakabit na working tool sa anyo ng bulldozer knife at bucket. Onboard na kagamitan: isang scanning TV camera, isang R-407 radio station, dalawang STs-300 na baterya na may pangalawang power source, isang control unit at isang portable control center na may 150 m cable. Ang Tr-A2, na sumunod dito, ay may katulad na disenyo at naiiba lamang sa frame para sa transportasyon at pag-install ng rain protective film.

Mga sinusubaybayang sasakyan

Ang mga semiconductor noong panahong iyon ay hindi makatiis ng matinding dosis ng radiation, at sa mga TR-G robot sinubukan nilang ilipat ang lahat ng mga electronic circuit sa isang control point na konektado sa mga makina na may cable. Ang lahat ng hindi mailipat ay pinalitan ng maaasahang mga relay circuit, ang kapangyarihan ay ibinibigay din sa pamamagitan ng isang power cable.

Sa pangkalahatan, ang mga inhinyero ay kailangang mag-tinker sa mga cable nang hiwalay, at ang mga layer ng cable ay lumitaw sa mga huling robot na dumating sa Chernobyl nuclear power plant. Salamat sa kanila, ang cable ay nanatiling bahagyang mahigpit sa lahat ng oras, na hindi kasama ang mga banggaan dito at nakakakuha ng mga hadlang.

Ang mga may gulong na reconnaissance na sasakyan ay hindi makakarating sa lahat ng dako, kaya ang susunod na pares ng mga sasakyan (PP-G1 at PP-G2) ay nakatanggap din ng sinusubaybayang platform. Ang 65-kilogram na mga robot ay maaaring bumuo ng hanggang sa 0.3 m / s at ginawang posible na suriin ang sitwasyon sa pinakasentro ng kalamidad - sa paligid ng pagkabigo ng ika-apat na yunit ng kuryente. Posible lamang na maghatid ng mga mabibigat na sasakyan sa mga posisyon sa trabaho sa tulong ng mga helicopter, at dito muli ang mga inhinyero ay kailangang magtrabaho nang husto.

Gumawa sila ng isang sistema ng telebisyon para sa mga piloto na may naka-mount na camera sa isang cable sa cargo lock at isang display sa sabungan. Ang proseso ay nakapagpapaalaala sa pagparada ng kotse na may orientation sa mga rear-view camera - na may pagkakaiba na ang lahat ay naganap sa kalangitan sa itaas ng isang nakamamatay na reaktor. "Ang pinaka-mapanganib ay isa sa mga unang reconnaissance robot ng bubbler pool, direkta sa ilalim ng sumabog na yunit ng kuryente, kung saan ang lakas ng radiation ay umabot sa 15,000 roentgens kada oras," paggunita ni Yevgeny Yurevich. "Ang taong tumingin sa impiyernong ito ay mapapahamak."

TR-G1

Timbang: 1400 kg, bilis: 0.12 m / s. Isang mabigat na sinusubaybayang robot na may dozer knife mount working tool. Control at power supply - sa pamamagitan ng 200-meter cable.

Central Research Institute ng RTK

Ang kapatid ng TR-G1 ay ang sinusubaybayang TR-G2 "Antoshka"

Katapusan at bagong simula

Ang mga makina ng iba pang mga robotic na institusyon at negosyo ng USSR, kabilang ang VNIITransmash, na nagtustos ng isang pares ng dalubhasang transportasyon na STR - "moon rovers" na lumitaw sa parehong serye, ay nagtrabaho upang maalis ang mga kahihinatnan ng aksidente. Gayunpaman, ang kontribusyon ng Central Research Institute ng RTK ay naging pinakamahalaga: sa loob ng dalawang buwan, hindi lamang nila na-moderno ang mga German MF, ngunit nagpadala din ng 15 reconnaissance, pag-aani at transportasyon ng mga robot sa Chernobyl.

Ang kanilang paglilingkod, na nagsimula noong Hunyo 1986, ay natapos noong Pebrero 1987. Ayon kay Yevgeny Yurevich mismo, pinalitan nila ang gawain ng ilang libong tao, na nagpapatakbo sa mga pinaka-mapanganib na lugar. Sa panahon ng pagpuksa ng mga kahihinatnan ng aksidente sa Chernobyl, sinuri ng mga robot ang higit sa 15,000 sq. m ng istasyon, ang teritoryo at mga bubong nito, at na-clear ang halos 5000 sq. m.

Naniniwala ang Central Research Institute ng RTK na ang sakuna na ito ay naging trahedya, ngunit isang mahalagang punto kung saan nagsimula ang mga domestic extreme robotics - mga reconnaissance na sasakyan, mga mananaliksik, mga rescuer … Ang ilang mahalagang mga solusyon sa konsepto ay natagpuan at nagtrabaho dito, na ipinatupad sa mga modernong makina - pangkat trabaho, modular na disenyo at iba pa. Gayunpaman, naisulat na namin ang tungkol dito.